D,同样可得到比较满意的控制效果。Р四、实验步骤Р1、熟悉单片机的操作(具体操作,见本书第一部分《产品使用说明》的GK-03单片机控制屏的使用说明)。Р2、按图15-1连接系统:将液位检测信号送至单片机,再用单片机输出的模拟信号控制交流变频器,进而控制电机的转速,从而形成一个闭环系统,实现水位自动控制。Р3、利用GK-03的控制键盘设定单片机系统参数(包括给定值SP、PID参数(Pb、Ti、Td) 、采样周期St、标尺上限CH、标尺下限CL、正反作用UA、手动/自动AN、输出通道OP等)。Р4、通过衰减曲线法找到最佳参数(可利用交流电机作为执行机构,直流电机作为干扰源)。Р1)、置调节器积分时间Ti到最大值(Ti=∞),微分时间Td为零(Td=0),比例度δ为较大Р值,让系统投入闭环运行。Р2)、待系统稳定后,作设定值阶跃扰动,并观察系统的响应。若系统响应衰减太快,则增大比例度;反之,系统响应衰减过慢,应减小比例度。如此反复直到系统出现如图15-2所示4:1衰减振荡过程,记下此时的比例度δs和振荡周期 Ts的数值。Р 15-2 、4:1衰减响应曲线Р3)、利用所得δs和Ts值,按表15-1给出的经验公式,求调节器整定参数δ、Ti和Td数值。Р表15-1 4:1衰减曲线法整定计算公式图Р调节器参数Р调节器名称РδРTiРTdРPРδsРPIР1.2δsР 0.5TsРPIDР0.8δsР0.3TsР0.1TsР Р五、注意事项Р1、实验线路连好,需经指导老师检查认可后方可接通电源。Р2、实验前必须熟练GK-03单片机控制屏的使用说明。Р六、实验报告要求Р实验报告内容包括实验目的要求、实验原理框图、实验简要步骤、实验结果(包括数据曲线)以及对实验结果的分析和得出的结论。Р另外,单片机控制系统也可以对所有的被控参数进行控制实验。以上只是以液位控制为例,其它的实验学生可以自行完成。
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