供许多不同的环境,以帮助研究人员能够找出他们在不同种类的移动机器人的算法中存在的问题。为了解决上面列出的问题,该模拟器被应该能够密切监视系统状态。它还应具有各种算法的柔性和友好用户界面。到目前为止,已开发了许多商业的模拟器,具有良好的性能。例如,MOBOTSIM是2D模拟器的窗口,它提供了一个图形界面,以构建环境[1]。但它只支持有限的机器人模型(差驱动机器人的距离传感器只),并且不能处理基于视觉算法。Bugworks是非常简单的模拟器提供拖就地界面[2];但是,它提供了非常原始的功能,更像是示范,而不是模拟器。一些其他机器人模拟器,如Ropsim[3]、[5],ThreeDimSim和RPGKinematix[6],是特别针对发展的自主导航算法的移动机器人和有非常有限的功能。商业的模拟器,从Cyberbotics[4]Webot和太太从Microsoft功能非常强大,更好地执行移动机器人的导航的模拟器。这两个模拟器,即Webots和太太,提供了功能强大的接口,以建立移动机器人和环境、优秀的三维显示、精确的性能模拟和编程语言的机器人控制。也许由于以强大的功能,他们很难使用新的用户。例如,这是相当无聊的工作,建立环境视觉的实用程序,其中涉及建筑的形状、材料选择、和照明设计。此外,一些机器人开发工具包具有内置的模拟器的几种特殊的机器人。从Activmedia咏叹调有2D室内模拟器的先锋移动机器人[8]。模拟器采用可行的文本文件,以配置的环境,但只支持有限的机器人模型。但是,大多数商业模拟器不目前支持另外一方面,提供良好的编程支持矩阵计算、图像处理、模糊逻辑、神经网络、等等,可以大大减少新导航算法研究阶段的编码时间。例如,矩阵的逆操作可能需要功能有数百行;但在Matlab中有一个简单的命令。在这一阶段中使用Matlab可以避免浪费时间再生存在算法反复与重点的新的理论和算法的发展。
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