训Р 如图所示,利用四阶多项式近似拟合上水箱响应曲线,得到多项式的表达式:РPt≈-1.8753e-009t4+2.2734e-006t3 -0.t2+0.24707t+0.13991 式 2.1Р 根据曲线采用切线作图法计算上水箱特性参数,当阶跃响应曲线在输入量xt产生阶跃的瞬间,即t0时,其曲线斜率为最大,然后逐渐上升到稳态值,该响应曲线可用一阶惯性环节近似描述,需确定K和T。而斜率K为Pt在t0的导数P'0 0.24707,以此做切线交稳态值于A点,映射在t轴上的B点的值为T。Р图2.3上水箱模型计算曲线Р阶跃响应扰动值为10,静态放大系数为阶跃响应曲线的稳态值与阶跃扰Р动值之比,所以上水箱传递函数为式(2.2)Р2.2.4下水箱模型建立Р在MATLAB的命令窗口输入曲线拟合指令:Рx0: 30:1650;Рy[0 3.17 6.26 9.51 12.54 15.5 18.4 20.77 22.98 25.05 26.85 28.86 30.59 32.32 33.69 35.16 36.42 37.74 39.02 40.09 41.16 42.02 42.94 43.47 44.43 45.17 45.81 46.41 46.99 47.4 47.79 48.24 48.77 49.17 49.34 49.65 49.91 50.37 50.82 51.04 51.51 51.78 52.06 52.31 52.39 52.59 52.63 52.92 53.18 53.26 53.3 53.36 53.54 53.64 53.8 53.8];Рppolyfitx,y,4;Рxi0:3:1650;Рyipolyvalp,xi;Рplotx,y,’b:o’xi,yi,'r'。Р在MATLAB中绘出曲线如下:Р Р Р Р Р Р Р Р Р Р图2.4下水箱拟合曲线
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