超调量,空载起动到额定转速时的转速超调量,要求:Р电流环按二阶典型系统最佳工程参数设计,试设计电流调节器ACR;(10分) Р转速环按Mpmin三阶典型系统设计,试设计转速调节器ASR;(19分)Р当电动机带40%额定负载时,计算起动到最低转速时的转速超调量;(8分) Р计算空载起动到额定转速的时间(可近似等于恒流升速时间)。(4分)Р表1 Mpmin三阶典型系统的抗扰性能指标РhР3Р4Р5Р6Р7Р8Р9Р10Р72.2%Р75.5%Р81.2%Р84.0%Р86.3%Р88.1%Р89.6%Р90.8%Р2.4Р2.7Р2.9Р3.0Р3.1Р3.2Р3.3Р3.4Р Р解: Р由上图可知:、、、、、、、、、Р Р1.电流环设计Р (1) 电流环被控对象的参数如下Р 电流环小时间常数:Р电流反馈系数:Р(2) 选择电流调节器结构和参数Р 根据性能指标要求,应将电流环校正为二阶典型系统,ACR需选用PI调节器,即Р Р并取积分时间常数,为满足要求,取电流环开环增益为Р(3) 校验近似条件Р电流环截止频率,Р小时间常数近似处理条件为,现Р Р Р故该近似条件满足。Р2.转速环设计Р (1) 转速环的对象参数如下:Р转速环的等效时间常数为Р(2) 确定转速调节器结构及参数Р由于要求无静差,因此ASR选用PI调节器,即Р转速环按Mpmin三阶典型系统设计,并取,则Р(3) 校验近似条件Р当按Mpmin准则设计ASR时,转速环截止频率为Р电流闭环传递函数简化条件为故满足该简化条件。Р小时间常数近似处理条件为Р故该近似条条件、Р转速环ASR取PI调节器,可以满足转速无静差,动态指标应按退饱和超调考虑,此时有Р已知则基值为Р查表可得,时,Р若,则退饱和的超调量为:Р满足转速超调量的要求。
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