期的状态图如下所示:膇莂左侧?右侧节肈?1 1莃肄?2 2羀肈?3 3螄?4 4蒂蝿?膈机器蟹八足的位置膅膄?V螂?芇薆蚂薁1、4?2、3?2、3?1、4莇羇莄莀一个周期的第一状态蒇肄袂聿薇?V蒅?薄膂蚇2、3?1、4 1、4?2、3袆羁袁一个行走周期的第二状态蚇三、尺寸与传动的设计计算与说明芆1.曲柄摇杆机构尺寸计算螃虿建立各个杆件的三角函数关系,利用matlab计算各杆件的长度螇初定AB=AC=18MM(一下单位都为MM)蚇AD=35DE=42EF=61FG=51GH=64BE=57CG=93膁利用catiav5与simdesigner运动仿真模拟一条腿的运动得出下列图线螂袇曲线的下半段为触地点的运动曲线0.0到35.0之间接近直线符合方案。螄传动方案的设计袃本设计采用电动机下肢的结构,这样可使机械螃蟹的重心降低,行走平稳,而且能合理利用空间。电机1轴上装一个齿轮与齿轮2的齿数相同,此处的此轮只做转动变向使用。齿轮2与曲轴同轴,由电动机带动齿轮1,传动到齿轮2进而带动曲轴的转动。蒁传动方案设计简图如下:羆膅薅芀四、机械螃蟹的控制肆用一个测距传感器测量此机械与障碍物之间的距离,当距离达到某一设定值时发出转向信号给单片机。单片机控制驱动机械转动的两个电机,但单片机向电机发出正转或反转的驱动信号,尚取决于此电机带动的两条腿是否着地。我们在大腿上设计了一个类似于开关的装置,当大腿抬起时开关接通,给单片机发出一个使电机反转的信号,而当腿着地时,开关断开,给单片机发出一个驱动电机正转的信号。当避开障碍物时,测距信号消失,不管大腿上的开关是否发出信号,单片机不向电机发出任何转向信号。薆上图为控制腿上发出信号的机构。静触头接单片机的某一中断口,动触头接地线。这样,当大腿抬起时两触头接触,则中断口接地,发生中断。肃聿膆仿生机器蟹横向行走羇螅肂膆膄测距传感器是否发出控制电机转动的信号芃?否
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