机的主流。Р低速电机主要用于系统精度要求高的同步矩形传送。为了提高功率效率比,伺服电机制成高转速,经齿轮减速后带动机械负载。由于齿轮传动存在间隙,系统精度不易提高,若对功率效率比要求不十分严格,而对于精度有严格的要求,则最好取消减速齿轮,采用大力矩的低速电机,配以高分辨率的光电编码器及高灵敏度的测速发电机,实现直接驱动。环形超声波电动机具有低速大转矩的特点,使用在同步矩形传送的关节处,不需齿轮减速,可直接驱动负载,因而可大大改善功率重量比,并可利用其中空结构传递信息。HD电动机是一种小型大转矩(大推力)的电动机,电动机可直接与负载连接,可应用在系统定位精度要求高的同步矩形传送产品中。Р通过上述对几种同步矩形传送常用电机的分析和比较,综合考虑本文同步矩形传送臂并不要求有很高的扭矩,但是要求有较高精度并要求能够快速启动和制动,所以选择应用较为广泛的步进电机作为驱动电机。Р2.7 水平方向移动计算Р2.7.1 电机计算Р(1)选择步进电机Р齿轮齿条工作时,需要克服摩擦阻力矩、工件负载阻力矩和启动时的惯性力矩。Р根据转矩的计算公式[15]:Р (3.1)Р (3.2) Р (3.3)Р (3.4)Р (3.5) Р (3.6) Р (3.7) Р (3.8)Р式中: Р—偏转所需力矩(N·m);Р—摩擦阻力矩(N·m);Р—负载阻力矩(N·m);Р—启动时惯性阻力矩(N·m);Р—工件负载对回转轴线的转动惯量(kg·m2);Р—对回转轴线的转动惯量(kg·m2);Р—偏转角速度(rad/s);Р—质量(kg);Р—负载质量(kg);Р—启动时间(s);Р—部分材料密度(kg/m3);Р—末端的线速度(m/s)。Р根据已知条件:=1200 kg,m/s,m,m,m,s,采用的材料假定为铸钢,密度kg/m3。Р将数据代入计算得:Р Р kgР r/sР kg·m2Р Р Р kg·m2
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