轴当前位置”是否按照设置到达目标位置。如果运动成功,可以设定新的“目标位置”,点击“参数更新”。轴将运动到新的目标位置。目标位置的范围为:-1,073,741,824~1,073,741,823。Р基于坐标系的控制/GT命令编辑和运行/XY(Z)平台控制窗口Р参见附录2。Р自主智能小车控制系统Р实验报告要求Р撰写观察体会。Р思考题:Р1.在运动控制中PID参数应该如何调整?各自的意义如何?Р2.PID参数的设置与系统运动的速度和加速度有关吗?为什么?Р3.机械臂的两种运动模式:关节空间运动和直角坐标运动,分别怎样工作,有何优缺点?。Р注意事项Р1.在进行机器人任务回放以前,须首先将机械臂移动到靠近第一个示教点的位置。Р2. 在关节空间记录各关节旋转的角度值,“回放”时将角度转化为脉冲数,直接下发给运动控制器;如果在直角坐标空间记录,则记录机械臂末端所对应的x、y、z值,“回放”时,先进行运动学反解,计算出各关节对应角度值,然后转化为脉冲数下发给控制器。Р3. 卡号的确定,一般情况下,按照运控卡插槽到主板BIOS的距离由近到远依次为0号卡,1号卡…。当然各厂家的主板是不同的,也有相反的情况,即由远到近依次为0号卡,1号卡…。不过这不是问题,在后面的调试过程中,可以判断出每块卡的卡号。在此,可以先按照第一种情况设置。Р4. 运动控制器要求电机运动的正方向和相应编码器计数的正方向一致,这样才能形成正确的负反馈。如果因接线错误或其他原因,使两者方向相反,会形成正反馈,引起电机飞车。用户可以通过设置编码器方向参数,形成正确的负反馈。Р5. 轴异常状态定义:“伺服(驱动)报警、运动错误、正负限位动作、主机命令出错”其一或更多状态位置位。6. 在轴运动出现危险情况下,选择,打开“基础参数设置”界面,点击“总复位”。这时电机会停止运动,所有设置参数将丢失。Р6.出现异常后,请关闭电机重启。
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