位是普通家庭使用,所以玻璃面积不会太大Р(如图 2.1 所示),体积小巧可以使机器人动作更加灵活,清洁效果更好。重量要求Р单手可以拿起,以便于操作和降低能耗。Р(2) 操作简单,运行平稳。擦窗机器人在高层建筑户外使用,运行开始后不便Р于操作,所以要求擦窗机器人在运行开始时,一次操作可以运行到清洁完成。玻璃表Р面比较光滑,所以容易发生打滑现象,因此需要采用合理结构,使运动平稳可靠,不Р会出现打滑现象。Р(3) 安全可靠,价格低廉。擦窗机器人在高层建筑工作,如果掉落可能会出现Р严重事故,所以吸附系统需要安全可靠。该设计是面向普通家庭和个人,所以产品价Р格要比较低,适合普通家庭消费。Р图 2.1 民用玻璃窗实物图Р6Р太原工业学院毕业设计Р2.2 擦窗机器人的总体布局Р擦窗机器人主要由吸附机构、移动机构、清洁系统和控制系统四部分组成。Р吸附系统主要由真空吸盘和微型真空泵组成,真空吸盘位于整个擦窗机器人中Р央,这样整体结构更加平稳,微型真空泵位于真空吸盘上方安装在擦窗机器人底盘上。Р移动机构主要由直流减速电动机和履带结构组成,直流减速电动机由直流电动机Р和微型减速器构成,整体结构体积小巧,而且直流电动机调速调速简单且比较平稳。Р采用两条履带结构分别位于真空吸盘两侧,各由一个直流减速电动机驱动,分别位于Р两条履带的前端和后端(如图 2.2 所示)。Р图 2.2 内部装置分布图Р清洁系统是由两块清洁布、一个储存清洁液的罐和四个喷雾嘴组成,一块清洁布Р安装在擦窗机器人四周起清洁作用,另一块包裹在吸盘上使吸盘可移动性提高,四个Р喷雾嘴安装在擦窗机器人四面,在擦窗机人前进过程中喷洒清洁液。Р控制系统有开关和 PLC 可编程控制器组成,在按下启动开关后,擦窗机器人在 PLCР可编程控制器的控制下按照预先规划的路径进行清洁。Р2.3 擦窗机器人的研究步骤Р2.3.1 擦窗机器人的整体结构设计Р7
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