动机构的重量大大减轻,克服了起笨重的缺点,使其整体性能得到大幅改善。在环境复杂的情况下,履带式移动机构适应性较强。例如Gemini Scout是美国职业安全与健康中心资助圣帝亚国家实验室研制的一款矿井救灾机器人。它是为煤矿井下环境专门设计的履带式双节机器人,长1.2m,宽 0.7m,在身体上方有一个高出机体的摄像机桅杆,其上安装了一个能透过烟雾和尘埃的红外摄像头,配置了有毒气体传感器和爆炸气体传感器。国内也有类似产品,例如北京神州明达科技股份有限公司研制的RAPTOR-EOD中型排爆机器人,该机器人采用了单节双履带移动机构,并且采用三角形履带结构,提高了其越障性能,使移动机器人前部履带面与地面45度左右倾角,提高机器人通过台阶等障碍地形的能力。此外还有多节轮履复合式移动机器人使用轮履复合式移动机构,中间为轮式移动机构,两端增加两节履带臂,在平整路面上可充分发挥轮式移动机构高速、低功耗的优点,在复杂地形条件下又充分利用履带臂提高机器人的通过性能,这种移动机构通过履带臂的伸展运动,可以灵活调整体积和大小,伸展开时可以通过较大尺寸的障碍,收缩状态则可通过较小空间,实现的功能和多节履带式移动机构相类似。另外还有底盘抬高型履带,它通过履带结构的设计,增大移动机器人底盘与地面之间的距离,防止路面凸起的石块与底盘发生干涉,提高移动机器人通过复杂地形的能力。这种改进设计可以克服传统履带式移动机构复杂地形通过性差的特点,但同时也会抬高车体质心,降低机器人稳定性。还有一种是可变形履带式移动机器人,可以变化履带的结构与形状,通过变形,一方面可以提高移动机器人底盘,另一方面还可以改变机器人运动和越障特性。Р1.2.3 腿足式移动机构Р人们通过运用仿生学来模仿生物的肢体运动,仿造了了腿足式移动机构。这种机构有极强的适应性,几乎可以通过任意路面,机动性也特别好,可以轻松跨过大跨度障碍和通过松软的路面。
全文预览
