,可以产生大扭力。能够较好的满足系统的要求。Р3.1.6 循迹模块Р 采用红外传感器负责循迹功能的实现。Р考虑到本系统需要检测线路,为了使用方便、系统稳定性、便于操作和调试。Р3.1.7 测量显示模块Р用红外对管进行速度及距离测量,以及数目测量,用1602显示屏进行结果显示Р3.2 最终方案Р经过反复论证,我们最终确定了如下方案:Р车模用两驱车模Р采用STC89C52单片机作为主控制器。Р考虑到89C52单片机运行速度比较慢,如果采用一片单片机可能会出现误差(如测速模块)所以用两片单片机。Р用7.2V锂电池供电。Р7.2V电池能为电机提供更高的功率。Р用红外传感进行测量树木数量。Р 左右各一路红外传感器,由于小车速度比较慢,所以不需要利用外部中断直接在检测到返回的低电平后数量加一,然后延时一段时间,直到小车绕过树木,防止数量重复相加。РL9110作为直流电机的驱动芯片。Р结构简单,重量较轻,可以为电机提供稳定、大功率的电压。Р红外对管进行测量隧道长度。Р利用一路红外探头位于小车上方检测隧道有无。进入隧道后用红外测速模块计算小车行进的距离。Р7、红外探测器进循迹。Р考虑到轨道主要以直线为主,中间有直角钝角转弯和中间交叉路口直行三种特殊情况,共采用七路循迹模块,其中五路(从左往右第二、三、四、五、六)检测直道,再用三路处理三种特殊情况(三路循迹探头为从左往右第一、四、七)。Р8、1602显示器显示数据。Р考虑到要显示的内容比较简单,只是字母和数字,所以1602就能满足要求,而且1602结构简单,价格便宜,容易掌握。Р第四章硬件实现及单元电路设计Р4.1 主控制模块Р主控制最小系统电路如图4所示。Р Р 图 4Р4.2 电源设计Р为了节约成本,我们的电源采用了7.2V锂电池电池作为单片机的供电电源。Р4.3 驱动电路Р通过单片机给予L9110电路PWM信号来控制小车的速度,起停。
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