路面的信息,控制运动模块的电机运动方式,近而控制这个智能小车系统的运动。系统框图如图 2-4 。 8 图 2-4 系统总体框图第3章智能循迹小车硬件部分 H 桥电机驱动模块左电机车体右电机 AT89S51 最小系统时钟振荡电路路面检测电路 9 3.1 系统硬件电路介绍智能小车采用 AT89S51 单片机进行智能控制, 开始由手动启动小车, 并复位。当有红外遥控信号时,根据信号进入相应的行驶状态,在运动过程中由红外光电传感器检测,通过单片机控制小车进行循迹,系统的自动循迹功能通过红外线传感器正前方检测,由单片机控制实现在小车行驶过程中,通过接收的信号脉冲控制直流电机, 以提高系统的静动态性能。系统功能原理图如图 3-1 所示。运动系统电路包括供电电路、电机驱动和控制电路两部分。图 3-1 系统功能原理图供电电路:运动系统供电采用双电源分别对电机和控制器供电。考虑到小车是个不断运动的实验设备,采用干电池供电。总的供电系统是有 9V 的大功率电池储能, 经过电压转换单元。由一个 9V转为 5V 对控制单元供电;另一个 9V 电池直接对电机的供电端连接。供电部分的分析将在后面3.3 节结合整个系统的供电电路进行详细介绍。电机驱动和控制电路:通过 51 单片机,控制端口对直流电机的转速和转向来对电机进行控制。 3.2 单片机最小系统 10 单片机最小系统由复位电路、时钟振荡电路、数据采集接口和电机控制接口组成, 单片机最小系统图如图 3-2 所示。图 3-2 图 3-2 单片机最小系统 3.2.1 单片机使用资源规划由于 51 单片机具有比较强大的系统资源,本系统在设计时充分利用了它的自身特性,并进行合理规划。见表 3-3 。表 3-3 单片机资源分配表系统资源类型用途备注看门狗防止系统跑飞定时器 0定时喂狗 P1端口路面检测输入 P3端口电机控制输出 3.2.2 单片机功能模块介绍
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