策略规划系统行为决策系统数据传输系统赛道及比赛规则赛道材料:KT板、高密度、白色、0.5厘米厚。中心黑线:为黑色即时贴经过裁减而成。用指定车模沿黑线跑两圈取单圈最快者为胜。电源及稳压机构介绍电池:电压:1.2×6=7.2v、容量:2000mAh放电曲线(在3A的大电流放电条件下得到的结果)正确充电:推荐使用比赛选配的充电器。该充电器是为玩具电池设计的廉价的充电器,内部没有智能充电控制电路,只能采用恒功率充电模式,最大充电电流为700mA,平均充电电流300mA,涓流充电电流小于100mA,充电时间约为10小时。正确放电:由于镍镉电池具有记忆效应,对电池的不完全放电将会人为的降低电池的电容量;从放电曲线可以看出,随着电池电量的减少,其电压也会逐渐降低,当电压降低到某个阈值后继续放电,电池电压将很快的跌落。这个阈值就是电池的放电下限电压。厂家给出了放电下限电压为6V。因此,在使用时,建议在动力车的电源设计中加入电池保护电路,当电池电压低于6V时切断电路,用来保护电池。如果没有保护电路,要注意,电池接通时人不要离开。因为当电池电压降到接近6V时,电池已经给不出多少电流,已经没有能力驱动电机了,此时一定要及时断开电路,到了给电池充电的时候了。稳压电路:一号端输入7.2-8.5v电压,在3号端输出5v电压,用作单片机、路劲检测、舵机的供电。关于电机驱动电机特性:驱动电路图4.12中所示为直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿,而电机就是H中的横杠(注意:图4.12及随后的两个图都只是示意图,而不是完整的电路图,其中三极管的驱动电路没有画出来)。如图所示,H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转,必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况,电流可能会从左至右或从右至左流过电机,从而控制电机的转向。
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