设计的方案是使用一块亚克力盘(如图2.3),在盘上刻出20格方槽。盘下方的凹形物为槽型光电耦合器,其两端高出部分的里面分别装有红外发射管和红外接收管。遮光盘在凹槽中转动时,缺口进入凹槽时,红外线可以通过,缺口离开凹槽红外线被阻挡。由此可见,车轮每转一周,红外光接收管均能接收到20个脉冲信号并直接送入单片机的中断口进行计数。为实现可逆记数功能,我在测距仪中并列放置了两个槽型光电耦合器,遮光盘先后通过凹槽可产生两个脉冲信号。根据两个脉冲信号发生的先后顺序与两个光电耦合器的位置关系,即可计算出智能车的行驶方向。图2.2码盘图2.5调速模块设计方案一:串电阻调速系统。旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流,由发电机给需要调速的直流电动机供电,调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压,从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变,所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组,至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机,还要一台励磁发电机,设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点。且技术落后,因此搁置不用。方案二:静止可控整流器。简称V-M系统。V-M系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数,半波、全波、半控、全控等类型,可实现平滑调速。V-M系统的缺点是晶闸管的单向导电性,它不允许电流反向,给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高,维护运行麻烦。最后,当系统处于低速运行时,系统的功率因数很低,并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。方案三:脉宽调速系统。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是,在这里晶闸管不受相位控制,而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时,电源电压加到电动机上,当晶闸管关断时,直流电源与电动机断开,电动机经二极管续流,两端电压接近于零。脉冲宽度调制(
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