基于模糊控制的智能车寻迹算法研究

句来描述的,因此,模糊控制器是一种语言型控制器,故也称为模糊语言控制器(Fuzzy Language Controller,FLC)。Р模糊控制器主要由3个功能模块组成,即模糊化模块、和模糊判决模块,如图3.1所示。Р图3.1 模糊逻辑控制器结构图Р3.2.1 编码Р 位置偏差e及其变化率ec是模糊控制器的2个输入,其中:ec=ei-ei-1。模糊控制器需对这2个精确量进行编码,使其成为模糊量,进而参加模糊推理。智能车上使用了8个光电管,其编码表如表3.1所示。Р表3.1 轨迹位置编码表Р轨迹位置Р传感数值Р编码Р轨迹位置Р传感数值Р编码РL1Р0x80;0x81Р-7РL5Р0x08Р1РL1&L2Р0xc0Р-6РL4&L5&L6Р0x1cР1РL1&L2&L3Р0xe0Р-5РL5&L6Р0x0cР2РL2Р0x40Р-5РL5&L6&L7Р0x0eР3РL2&L3Р0x60Р-4РL6Р0x04Р3РL2&L3&L4Р0x70Р-3РL6&L7Р0x06Р4РL3Р0x20Р-3РL6&L7&L8Р0v07Р5РL3&L4Р0x30Р-2РL7Р0x02Р5РL3&L4&L5Р0v31Р-1РL7&L8Р0x03Р6РL4Р0x10Р-1РL8Р0x01;0x81Р7РL4&L5Р0x18Р0Р设偏差值的模糊量为E,偏差变化率的模糊值为EC,U为速度和方向控制量的变化量。考虑到实际情况,设偏差e的基本论域为[-7,7],偏差变化ec的基本论域为[-3,3],控制量的基本论域为[-40,40],均划分为7个等级,即Р{-3,-2,-1,0,1,2,3 }Р则偏差e的量化因子РKe= 7/3=2.33 Р偏差变化ec的量化因子РKec =3/3=1Р控制量u的比例因子РKu=40/3=13.33Р模糊集取7个语言值,分别为Р{负大,负中,负小,0,正小,正中,正大}Р即