i ??? ??? ?? ?? ??验算: 2 2 3.0463 6.563 20 i i ? ? ?? 4、某数控系统结构如图所示。图中, 1J 和 2J 分别为中间轴和末端轴转动惯量, 1K 和 2K 分别为中间轴和末端轴的刚度, LT 为负载转矩。假设伺服电机反电动势常数为 bK ,转矩系数为 TK ,电枢电阻为 aR ,转动惯量为 mJ ,电机机电放大系数为 mK ,机电时间常数为 mT ,测速电机比电势为 FK ,编码器增益为 PK ,忽略电枢电感及齿轮的转动惯量,试回答下列问题: T L2K J 2 1JK 1Z 4Z 3K pFK - AK 编码器发电机测速 1Z 2Z+ - 电机伺服放大器机算计(1 )求负载折算到伺服电机轴上的等效转动惯量 eJ 、等效刚度 eK 和等效负载转矩 eT (2)将计算机等效为一个 PID 环节,试画出该系统的传递函数方框图(1)惯量折算: 21 2 1231 42 2????????????????????z z Jzz zz JJ e; 刚度折算: 22 12 242 311111??????????????????????z zKzz zzK K e; 转矩折算: 31 42zz zz TT Le???(2) 5、有一个工作台由一台三相反应式步进电机直接驱动滚珠丝杆螺母副带动工作台移动,假定步进电机的转子有 40 个齿,步进电机的通电方式为 A-AB-B-BC-C-CA-A , 滚珠丝杠的导程 P h为 20mm , 试求在一个脉冲作用下工作台的位移? 解:步进电机的步距角为:(5分) 360 1.5 z m ?? ????在一个脉冲作用下,步进电机转动给一个步距角,此时工作台的位移 x为:(5 分) 0.0833 2 hP x mm ??? ??
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