较多的问题。首先,对捷联惯导的基本原理理解的不够深刻, 比如坐标系的转换,四元数微分方程的求解。其次,由于课本的姿态角是以顺时针为正,而原始数据是以逆时针为正,因此需要对书上的公式进行修改,在这个过程中就出现了许多问题,比如正负号问题。总之,这次作业弥补了学习上的不足,使我对基本原理理解更为深刻,也初步了解惯导的基本操作。七、程序 clc clear a=load('C:\Users\Administrator\Documents\MATLAB/jlfw.dat'); Wib_INSc=a(:,2:4)';f_INSc=a(:,5:7)'; %第一列:数据包序号第二至四列:分别为东、北、天向陀螺仪角速率信息 wib_INSc (单位: rad/s ) %第五至七列:分别为东、北、天向比力信息 f_INSc (单位: m/s^2 ). L(1,:)=zeros(1,60001); Lambda(1,:)=zeros(1,60001); Vx(1,:)=zeros(1,60001); Vy(1,:)=zeros(1,60001); Vz(1,:)=zeros(1,60001); Rx(1,:)=zeros(1,60001);% 定义存放卯酉圈曲率半径数据的矩阵 Ry(1,:)=zeros(1,60001);% 定义存放子午圈曲率半径数据的矩阵 psi(1,:)=zeros(1,60001);% 定义存放偏航角数据的矩阵 theta(1,:)=zeros(1,60001);% 定义存放俯仰角数据的矩阵 gamma(1,:)=zeros(1,60001);% 定义存放滚转角数据的矩阵 I=eye(4); %定义四阶矩阵 L(1,1)=39.975172/180*pi;% 纬度初始值单位:弧度 Lambda(1,1)=116.344695283/180*pi;% 经度初始值单位:弧度
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