1.1导航一、导航——任务与系统提供载体运动的空间6自由度导航参数:即3维位置和3维角度,决定一个物体在三维空间的位置和姿态。导航系统:能提供导航参数,实现导航任务的系统。导航装置通常分为陆基和星基两大类。早期导航系统:主要由功能单一的仪表组成.当前导航系统:由各种传感器构成的高精度多功能系统*1.1导航一、导航——两种工作状态指示状态:自动导航状态:在这两种工作状态下:导航系统的作用只是提供导航参数,为自动控制和导引载体按预定轨迹准确到达目的地的制导过程提供信息保障。导航系统提供的信息仅供驾驶员操作和引导载体之用,导航系统不直接对载体进行控制。导航系统直接提供载体自动驾驶控制系统所需的信息,由其操纵和引导载体。*1.2导航-发展历程一、导航——发展历程发展历程:不同的导航手段①指路:最简单的导航方式,其特点是依赖于我们对周围环境已知特征或固定物体的观察和识别,并在他们之间运动。通常这些特征物的位置称为“航路点”②地图:通过观察地图上的地理特征(如道路、山谷、河流等)来确定自己的位置。这些特征可根据网格系统(即坐标系)标志在地图上。有了坐标系,导航员就能确定自己在坐标系的位置(因此,坐标系对于导航过程来说是最基本的)。*1.2导航-发展历程一、导航——发展历程发展历程:不同的导航手段③观星:即天体观测,观测自己相对于固定天体的位置。固定天体有效地确定了一个在空间固定的坐标系,通常被称为“惯性”坐标系,天体观测可确定自己相对于该坐标系的位置。海上导航使用较多。④推算:根据初始位置和速度、方位的测量来计算当前位置。⑤惯性导航:利用惯性敏感器(陀螺仪和加速度计)测量相对于惯性坐标系的转动和平移来完成。*1.2导航-发展历程指南针的始祖——司南中国古代罗盘针战国时期,利用磁石制成,确定南北方位。指南针:北宋初期。罗盘针:把指南针固定在方位盘中。*1.2导航-发展历程六分仪天文经纬仪
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