的传播速度,C=331.4 (1+k/ 273) ,k 为绝对温度,T 为超声波发射到返回的时间间隔,D 为障碍物距离。Р2.5图超声波探测示意图Р2.4.2 红外线传感器Р光谱位于红色光之外,波长为0.76~1.5μm,比红色光的波长还长,这样的光被称为红外线。Р2.6图红外线探测示意图Р红外传感器都是基于三角测量原理。红外发射器按照一定的角度发射红外光束,当遇到物体以后,光束会反射回来,D检测器检测到以后,会获得一个偏移值L,利用三角关系,在知道了发射角度α,偏移距L,中心矩X,以及滤镜的焦距f 以后,传感器到物体的距离传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。Р避障原理Р在本行星轮避越障车上,安装有两个红外传感器和一个超声波传感器,其中,超声波传感器连接一超声波可编程连接模块。当超声波测量障碍为1500mm时,启动红外传感器系统,并于前进过程中重复获取障碍物数据。通过左右红外探头及超声波传感器,判断确定障碍状况,通过记录控制达到避障的目的。Р下表为传感器收集数据判断结论和基本控制处理:Р0表示无障碍Р1表示有障碍Р超声波传感器Р左红外传感器Р右红外传感器Р判断结论Р基本控制Р0Р0Р0Р无障碍Р前行Р1Р0Р0Р可越过障碍Р前行Р1Р1Р0Р左不可越障碍Р右转Р1Р0Р1Р右不可越障碍Р左转Р1Р1Р1Р大不可越障碍Р通过C计算控制Р2.1表传感器判断真值表Р记录控制,既是通过历史运动状况判断选择现行运动指令,令矩阵D记录传感器状况,C为控制记录变量,则有:РC=D∙RР其中,R为控制系数:РR=0-11Р通过比较C与0的大小,可以判断历史运动情况,通过其与0的比较,可以确立控制方式。当C小于零时,则左转,并另C--,当其大于等于零时,需右转,C++。当C=+4 or -4时,令C=0。Р比如,小车经历了直行→左障碍→直行→左障碍→直行→右障碍→直行→大障碍。
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