该机器人能够在不规则环境中具有一定的运动能力。第3 代:智能机器人。定义为“可自动控制的装置,能理解指示命令, 感知环境, 识别对象, 规划自身操作程序来完成任务”。如 John Vannoy 等人采用实时可适应性的运动规划( RAMP )算法的 PUMA560 机械臂, 它能在复杂动态环境中自动识别来自不同方向的移动或静止的障碍物,主动规划路径,进而完成预定任务。[1] 2. 国外机器人的研究现状 2.1 仿生机器人与新型机构对人的研究, 国外侧重于对人行走时的步态分析, 通过对人脚形状的分析, 得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。对人形机器人步态规划问题,提出了一种基于样品的决定性的脚步规划方法, 该方法综合考虑了自身独特的运动能力和稳定性。对于在不同类型障碍的复杂环境中脚步规划, 采用与人走近障碍物时绕过的方法, 通过脚步实时的生成成功避开障碍物。此外,对于双足步行机器人的复杂地面运动的研究也有新的进展, 研究出一种新型的双足机构, 能实现不平区域稳定地行走,该足由 4 个分别带光学传感器的鞋钉组成, 总重 1.5 kg。对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。新型机构也是当前研究的热点之一。随着对机器人的柔性程度和精度要求越来越高。于是对可重构机器人和并联机构的研究成为了时代的必要。 Michael D.M.Kutzer 等人设计的一种新型的独立移动可重构模块化的机器人, 工作时可以是链式或晶状式, 在危险环境中表现出了出色的运动能力。 Hongxing Wei 等人设计了一种自组装和自重构的模块化机器人,而 Graham GRyland 等人设计了专门用于搜救行动中的可重构 iMobot 机器人,它有 4 个可控自由度,通过驱动轮子将自身举起来成为一个摄像平台。并联机构因其具有精度高、
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