z 的电信号通过。换句话说,检测器只寻找每秒闪烁 38,500 次的红外光。这就防止了普通光源象太阳光和室内光对 IR 的干涉。太阳光是直流干涉(0Hz )源,而室内光依赖于所在区域的主电源,闪烁频率接近 100 或120 Hz。由于120 Hz在电子滤波器的 38.5 kHz 通带频率之外,它完全被 IR探测器忽略。搭建红外线前灯电路板的每个角安装一个 IR组(IR LED 和检测器)。?断开主板和伺服系统的电源?建立图 3-3 所示的电路机电一体化与机器人技术机电动力试验平台第六届视觉制导机器人竞赛 10 图 3-3 左侧和右侧 IR组原理图 4.2 机器人的距离检测同前面一样的 IRLED/ 探测电路来探测距离。?如果该电路仍然完好的在你的机器人上,确认红外线 LED 电路中含有 470 ?的电阻?如果你已经拆掉了该电路,请参照第五章第一节的内容重新搭建推荐工具和原料: (1) 尺子(2) 一张纸定时/ 计数器的运用本章的主要任务需要用到单片机更精确的定时功能,因此首先介绍 51单片机定时/计数器的使用方法。单片机的定时/计数器能够提供更精确的时间。前面已经介绍了几种延时方法,除了空操作函数_nop_() 外,定时/计数器能产生更精确的延时,它的最小延时单位为 1个机器周期。前面讲过:若晶振频率为12MHz ,则延时单位为 1us ;若为 11.0592MHz ,则延时单位为 1.08us 。单片机 AT89S52 的定时/计数器可以分为定时器模式和计数器模式。其实这两种模式没有本质上的区别,均使用二进制的加一计数:当计数器的值计满回零时能自动产生中断的请求,以此来实现定时或者计数功能。它们的不同之处在于定时器使用单片机的时钟来计数,而计数器使用的是外部信号。定时/计数器的控制单片机 AT89S52 有两个定时/计数器,通过 TCON 和TMOD 这两个特殊功能寄存器
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