上图中的机构运动原理简图中,含3个活动机构,4个低副自由度数为:F=3X3-2X4=1原动件数为1原动件数目等于机构自由度数,所示机构具有确定的运动。2.2机构的受力分析与计算2.2.1各级工作机构杆长度的确定及其乘载能力的计算机构1如图:图2.2机构杆1简图R为液压缸的力臂(L+R)为重物的力臂按实际工作要求及起重货物的大小,初取R=300mmL分为四级长度:第一段L1=100mm第二段L2=200mm第三段L3=300mm第四段L4=400mm孔4工作时能受的最大载荷为要求的1.5吨/2。m4=750kg由杠杆原理:gm4(R+L4)=gm3(R+L3)=gm2(R+L2)=gm1(R+L1)(2.1)所以:mx=m4(R+L4)/(R+Lx)(2.2)得:m3=937.5kgm2=1125kgm1=1312.5kg取:m4=750kgm3=900kgm2=1000kgm1=1200kg2.2.2机构各位置受力情况的分析及计算确定确定摆动角度按实际工作要求取吊杆摆动的最大角度初取为60°要考虑车身与物件的高度,初取最低位置与水平线夹角为-30°初取最高位置与水平线夹角为30°所以,最大垂直摆距为:D=(R+L1)(sin30°+sin30°)(2.3)=(300+100)(sin30°+sin30°)=400mm由实际工作要求取吊杆的最高位置距地面为:H1=716mm所以,支架高:H0=H1-(R+L1)sin55°(2.4)=716-(100+300)sin55°=312mm按实际工作要求,一般吊杆由最低位置升起较短的一段距离后,才爱到重物的重力作用,取该时吊杆摆过的角度为:20°因为,M=Fdsin￠(￠为重力与吊杆的夹角)在该位置取液压杆与吊杆垂直,使得其获得最大力矩,从而较易吊起重物。通过计算机,基于进行PRO/E进行参数化绘图,从而获得各位置的数据,进行分析。
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