块,是小车正常的行驶。为了调试的方便还要有人机交互模块。1.2关于直流电机的简要介绍直流电机里边固定有环状永磁体,电流通过转子上的线圈产生洛伦磁力,当转子上的线圈与磁场平行时,再继续转,受到的磁场方向将改变,因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触,从而线圈上的电流方向也改变,产生的洛伦磁力方向不变,所以电机能保持一个方向转动。直流电机的分类:按结果主要分为直流电动机和直流发电机按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机,励磁方式的直流电机是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。该实验课题,我用的是单级直流电机。是一种电枢导电部分始终工作于单一极性磁场中的直流电机。它是一种低压大电流无换向器的直流电机。图[单极直流电机原理示意]示一台圆筒形电枢单极直流电机的原理结构。当两个环形励磁线圈通直流电时,电机气隙的整个圆周上将产生单一极性的磁场。当转轴带动圆筒形铜质电枢旋转时,枢轴向两端即感生电动势,其方向是固定不变的。此电动势由电刷从电枢两端引出。单极直流电机电压低,电流大。电压只有几伏或十几伏,而电流可达几百安,几千安,甚至上万安。因此电刷的接触损耗和发热相当大,磨损也快。实用上应尽可能加多并联电刷的数目,采用接触电压降小的铜-石墨电刷,或用导电和导热更好的液态金属,如水银或钠钾合金等做电刷。要提高单极直流电机电压,就必须提高气隙磁通密度和转速。转速受旋转体机械强度的限制,气隙磁通密度则受铁磁饱和限制,都不能过高。如采用超导技术则可使单机功率比普通电机提高十几倍以上。1.3CMOS图像传感器的特点1.3.1CMOS图像传感器的特性(1)光照特性CMOS图像传感器的主要应用也是图像的采集,也要求能够适应更宽的光照范围。因此也必须采用非线性的处理方法和自动调整曝光时间与自动增益等处理方法。D相机一样损失了光电转换的线性,正因为此项,它也受限于灰度的测量。(2)输出特性
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