机械原理大作业平面连杆机构.

e[1]=ang3;value[2]=ang5;value[3]=ang6; value[12]=xe;value[13]=ye; //限定角度大小 for(i=0;i<4;i++) { while(value[i]>2*PI) value[i]-=2*PI; while(value[i]<0) value[i]+=2*PI; }} /*角速度求解*/ void Solutionspeed(double a2[N][N],double b2[N],double value[18],double ang1) { double ang2,ang3; ang2=value[0];ang3=value[1]; double p2[N]; GaussianE(a2,b2,p2); value[4]=p2[0]; value[5]=p2[1]; value[6]=p2[2]; value[7]=p2[3]; value[14]=-l3*value[5]*sin(ang3)-l2g*value[4]*sin(ang2-inang); value[15]=l3*value[5]*cos(ang3)+l2g*value[4]*cos(ang2-inang); } /*角加速度求解*/ void eleration(double a3[N][N],double da3[N][N],double db3[N],double value[18]) { int i,j; double ang2,ang3; ang2=value[0];ang3=value[1]; double bk[N]={0}; double p3[N]; for(i=0;i<N;i++) { for(j=0;j<N;j++) { bk[i]+=-da3[i][j]*value[4+j]; } bk[i]+=db3[i]*as1;