机械原理大作业平面连杆机构报告材料1

6+AGР2、机构运动分析：Р〔1〕角位移分析Р由图形封闭性得：Р将上式化简可得：РРР〔2〕角速度分析Р上式对时间求一阶导数，可得速度方程：РР化为矩阵形式为：РР〔3〕角加速度分析：РР矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：РР〔4〕E点的运动状态Р位移：Р速度：Р加速度：РРРРРРРРРРРРРРРРРРРРРРРРРР三、流程图：РР开始Р输入l1,l2,l3,l4,l5,l6,l2’,xg,yg,ωР用矢量法求解角位移函数，并计算θ2，θ3，θ5，θ6，并计算Xe,YeР调用系数矩阵A子函数，计算AР调用原动件位置参数矩阵B子程序，创建矩阵BР调用求解角速度子程序，调用高斯消去法求解A*ω=B*ω1，得到ω2，ω3，ω5，ω6，再求解Vex，VeyР调用求解角加速度子程序，计算B〔K〕= -DA*ω+DB*ω1,然后调用高斯消去法程序结A*a= B〔K〕求的a2，a3，a5，a6，再求出aex，aeyРI=I+1Рθ1=I*10°РI=0Р调用系数矩阵DA，计算DAР调用系数矩阵DB，计算DBРРРI<36Р完毕Р输出结果РNРР四、源程序Р#include<stdio.h>Р#include<stdlib.h>Р#include<math.h>Р#define PI 3.1415926Р#define N 4Рvoid Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/ Рvoid Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/Рvoid Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/