lAD*lGD)); xG=xD+lGD*cos(fGDA); yG=yD+lGD*sin(fGDA); lEG=sqrt((xE-xG)^2+(yE-yG)^2); lED=sqrt((xE-xD)^2+(yE-yD)^2); fFGE=acos((lFG^2+lEG^2-lEF^2)/(2*lFG*lEG)); fEGD=acos((lEG^2+lGD^2-lED^2)/(2*lEG*lGD)); f5=fFGE-(pi-fGDA-fEGD); w5=diff(f5); a5=diff(w5); % 代入数据 t=(0:0.1:40); f5=eval(f5); w5=eval(w5); a5=eval(a5); figure(1);plot(t,f5); figure(2);plot(t,w5); figure(3);plot(t,a5); 六.计算结果 1.点 E 的运动轨迹如下图图8点E 的运动轨迹 2.杆 5 的运动参数图9杆5 的角位移- 时间(φ-t) 图线图 10 杆 5 的角速度- 时间(ω-t) 图线图 11 杆5 的角速度- 时间(α-t) 图线七.结果分析由计算结果可以得到点 E的运动轨迹、杆5角位移、角速度和角加速度与时间的关系。其中,点E的运动轨迹为闭合曲线,表明了杆组做周期性运动,由杆 5的运动参数图线可以得到运动周期为40s 。通过对杆5的角位移图的进一步分析可知: 杆5极位夹角θ: 编程计算: max(f5)*180 ans = 248.6379 min(f5)*180 ans = 115.6635 杆5只在 115.6635 °到248.6379 °之间的范围内转动, 其极位夹角θ=248.6379 °-115.6635 °=132.9744 ° 因此,杆5为摇杆,并由其角位移-时间(φ-t)图线可知杆 5的推程运动和回程运动是对称的。
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