因此采用液压缸进行机械手的驱动即可达到设计要求。2.4电动机的初选2.4.1选择电动机类型刀库驱动所需要的电机需要频繁启动以及较高的控制精度,因此根据刀库的工作条件和要求,选择交流伺服电动机。交流伺服电动机的优点是:(1)由于采用交流伺服电机驱动刀库传动,大幅度简化了结构,提高了机械部分的易维修性和可靠性。(2)由于伺服电机速度通过参数设定,可人为控制分度启动时的加速曲线特性和停止时的减速曲线特性,使分度速度提高的同时,动作更平滑、稳定、刀盘定位精度更高。(3)由于伺服电机具有优良的过载特性,在刀具重量大或者刀具安装偏载的极端情况下,也能胜任正常的工作。(4)伺服电机有着高性能的实时自动调整增益。根据负载惯重的变化,与自适应滤波器配合,从低刚性到高刚性都可以自动调整增益。因旋转方向不同而产生不同负载转矩的垂直轴情况下,也可以自动进行调整。具备异常速度检测功能,因此可以将增益调整过程中产生的异常速度调整到正常。通过显示面板操作,可以在监控实时调整情况的同时,进行设置和确认。2.4.2伺服电机参数根据刀库规格初步选定伺服电机:型号:ParkerSMH115功率Pd:1.5Kw额定扭矩Td:6N·m最大输出扭矩Ts:18N·m满载转速nm:1600r/min转动惯量J:900kg·mm2刀盘转速N:60r/min2.5确定传动装置的传动比由选定电动机满载转速nm和刀库主动轴转速n,可得传动装置总传动比为:(2-1)电机满载转速nm为1600r/min,则传动比ia由式(1)得:=26.7根据机械设计手册选取蜗轮蜗杆的标准传动比ia=20.5,因此刀库输出转速n=78.05r/min2.6确定各轴转速、转矩和功率2.6.1各轴转速电动机初轴与蜗杆通过联轴器连接,因此蜗杆转速n1与电动机转速nm相同,即n1=nm=1600r/minn2r/min(2-2)式中:nm—电动机满载转速;
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