作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置[3]。РР2.4球坐标工业机械手的分类РР(1)根据所承担的作业的特点，工业球坐标工业机械手可分为以下三类：Р(a)承担搬运工作的球坐标工业机械手：这种球坐标工业机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。Р(b)生产工业用球坐标工业机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。Р(c)通用工业球坐标工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业[9]。Р(2)按功能分类:Р(a)专用球坐标工业机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用球坐标工业机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料球坐标工业机械手和“加工中心”附属的自动换刀球坐标工业机械手。Р(b)通用球坐标工业机械手：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。Р(c)示教再现球坐标工业机械手：采用示教法编程的通用球坐标工业机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”球坐标工业机械手做一遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。球坐标工业机械手手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。Р(3)按驱动方式分：Р(a)液力驱动式的机器人：液源压力一般只有0.6Mpa左右，适宜抓举力较小的场合。Р(b)液力驱动式的机器人：结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。Р(c)电力驱动式的机器人：无环境污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其运用最为广泛。
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