与腰部的回转相似。区别在于这里是缸体固定,动片和回转轴在油压的作用下完成回转动作。油路的分布也有所不同。5)手爪的抓取如图所示手爪的抓取闭合左侧的油管进油产生油压推动活塞渐而推动弹簧压缩使得楔块向右直线运动,类似凸轮机构一样让两手爪闭合抓取物料。在搬运过程中保持一定的油压让手爪处的弹簧处于拉伸状态。当要卸料时就在油孔端减小油量使油压降低让弹簧都缓慢的恢复到初始位置完成下料动作。2.1.1执行机构1.手爪部分也就是机械手直接与件料接触的部分,采用两指式的回转型的手爪,因其结构简单易懂。手爪的外形采用向内抓取的方式,并截面为梯形的手指使棒料在机械手搬运过程中更加平稳牢靠。在传力机构方面采用液压动力及弹簧的伸缩来实现。通过控制油量渐而影响油压来实现整个抓取动作的完成2.手腕部分是连接手爪部分和手臂的部件,主要需要完成的就是手腕的回转动作。手腕部分主要由回转液压缸组成。在设计过程中还把手爪部分所需要的液压传力机构的油路设计在回转轴内并设计合理的回程。设计时需要在油缸上开设有两个油孔来实现液压回转功能3.手臂部分手臂是用来支持手腕及手爪各种运动以及具有伸缩功能的部分。本文的手臂只有一个部分和一个自由度。采用圆柱坐标式。在伸缩过程中的传力机构也是液压缸,并利用了如缓冲节流阀等机构来实现对手臂运动的速度控制。4.腰部腰部是连接手臂和底座的部分,需要支撑起整个手臂的重量。这里我有点小偷懒就把腰部和手臂部焊接在一起了。腰部能够实现两个自由度,腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。2.1.2驱动机构?该机械手的驱动机构主要采用液压缸驱动模式。采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大,成本也较低。主要就是有升降液压缸、回转液压缸等。在合理安排液压油路的同时也增设了缓冲节流阀等来控制液压油速2.2圆柱坐标式机械手运动简图本设计的机械手设计成如下简图形式:图2.2圆柱坐标式机械手
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