轴旋翼提供,飞行器的姿态调整由4个副旋翼控制。六旋翼飞行器可以通过调节各电机的转速来改变牵引力的大小,实现飞行姿态与航向的控制,并具自平衡性。Р当所有旋翼产生的升力等于无人机自身的重力时,飞行器保持悬停状态。无人机的升降运动有2个主共轴旋翼决定。当2个共轴主旋翼旋的转速共同减小,所有旋翼产生的升力小于飞行器自身的重力时,飞行器下降。当2个共轴主旋翼旋的转速共同增大,所有旋翼产生的升力大于飞行器自身的重力时,飞行器升高。Р无人机要偏转航向,需要所有旋翼产生的反扭矩不平衡。六旋翼无人机的偏航由2个共轴主旋翼决定。2个共轴主旋翼旋转方向相反,平衡所有旋翼产生的反扭矩。当2个共轴主旋翼平衡了所有旋翼产生的反扭矩时,无人机无偏航。当顺时针旋转旋翼转速降低,逆时针旋转旋翼转速增大,且2个共轴主旋翼所产生的升力之和保持不变时,无人机顺时针偏航。当逆时针旋转旋翼转速降低,顺时针旋转旋翼转速增大,且2个共轴主旋翼所产生的升力之和保持不变时,无人机逆时针偏航。Р无人机水平移动由4个副旋翼决定。由于所有旋翼无法产生水平方向上的牵引力,所以飞行器需要产生倾斜,由升力在水平方向上的分力推动飞行器水平移动。当一侧的2个副旋翼转速增大,产生的升力增大,而另一侧的2个副旋翼转速降低,产生的升力降低时,无人机的姿态产生倾斜,无人机朝姿态降低的一侧水平移动。当转速共同变化发生在前后两侧,无人机产生姿态发生俯仰,并产生前后运动。当转速共同变化发生在左右两侧,无人机产生姿态发生翻滚,并产生左右运动。由于无人机任意一个侧面的两个副旋翼的旋转方向都是相反的。因此,同侧副旋翼转速共同增大和降低,不会引起反扭矩的平衡。Р综上所述,六旋翼无人机实现了空间6个自由度(分别沿3个坐标轴作平移和旋转运动)的运动。在实际使用情况下,有用的主要运动为沿3个坐标轴作平移运动和绕垂直轴的旋转运动,俯仰运动和翻滚运动为水平运动的诱导运动。
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