并支撑在壳体上,栽植臂上秧爪输出的绝对运动为随壳体的平动和绕行星轮轴心的不等速转动的合成,从而使秧爪获得适于分秧、插秧的运动轨迹。另外,在栽植臂上附加推秧机构,其作用是插秧时将秧苗准确推入土壤中。Р(4) 正齿行星轮系分插机构Р正齿行星轮系分插机构如图1.2所示,它由正圆齿轮和椭圆齿轮组成。通过键、行星轮轴与行星圆齿轮固结的一对栽植臂,一方面随着行星架作圆周运动,另一方面随着行星圆齿轮相对行星架作非匀速转动,在这两种运动的复合下,秧爪按要求的姿态(角位移和轨迹)运动,通过选择合适的结构参数,就可以找到满足插秧要求的工作轨迹、取秧角和插秧角[11]。Р(5) 椭圆齿轮行星系分插机构Р图1.3 椭圆齿轮行星系分插机构Р椭圆齿轮行星系分插机构如图1.3所示。其传动部分由5个全等的椭圆齿轮、行星架和2个栽植臂组成。中央椭圆齿轮I(也称太阳轮)与机架固定,在起始位置,5个椭圆齿轮长轴在一条直线上,行星架转动,转速为,2个中间齿轮(也称惰轮)绕太阳轮转动,带动2个行星轮(齿轮III)在周期内摆动,行星轮与栽植臂一体,栽植臂上各点(包括秧爪尖)作复合运动:行星轮轴随行星架的圆周运动(牵连运动)和随行星轮作相对于行星轮轴的摆动(相对运动),构成了特殊的运动轨迹。秧爪的角速度为行星架角位移和行星轮角位移的代数和。在VB6.0平台上开发出人机交互参数优化软件,分析了各结构参数对运动轨迹和优化目标的影响,优化出满足插秧要求的结构参数[12-13]。Р宽窄行行星系分插机构Р(1) 非匀速空间行星轮系宽窄行分插机构Р非圆锥齿轮行星轮系分插机构结构如图1.4所示,主要由太阳轮4,中间斜齿轮2、中间非圆锥齿轮3、和行星轮1组成。其中行星轮也是非圆锥齿轮,与非圆锥齿轮3配合,太阳轮固定不动,随着壳体的转动将带动中间轮和行星轮转动,从而完成取秧和插秧过程,由于非圆锥齿轮的存在,秧爪尖点的运动轨迹为空间轨迹。
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