间连杆机构进行运动综合的基本问题是:①当主动件运动规律一定时,要求连架从动件能按若干对应位置或近似按某函数关系运动; ②要求连杆能按若干空间位置姿态运动而实现空间刚体的导引; ③要求连杆上某点能近似沿给定空间曲线运动。由于这些问题和平面连杆机构的综合问题相仿,所以平面的巴默斯特尔理论可解析地推广于空间刚体的导引问题和其他运动综合问题。此外尚有利用机构封闭性等同条件建立设计方程式和采用优化技术等综合方法。 1 .2. 2 :平面连杆机构平面连杆机构是由若干个刚性构件用平面低副连接构成的机构, 广泛应用于各种机械设备中。煤矿井下工作面的主要支护设备如: 掩护式液压支架、支承掩护式液压支架和中位放顶煤液压支架的结构都是用前、后连杆、掩护梁和底座相连接, 加上顶梁和立柱等, 构成一个平面连杆机构的。图1 和图 2 所示为两种常用液压支架结一、构液图压。支架对平面连杆机构的要求液压支架实际受力状态非常复杂, 经常受到非对称载荷的功能, 保持支架横向稳定性和整体刚性十分重要。支架立柱为二力构件, 不具有承受较大横向载荷的能力。支架的横向载荷只能靠四连杆机构承受。双纽线机构又称支架四连杆机构, 是液压支架的主要稳定机构, 其主要功能是保证支架的纵向和横向稳定性, 承受和传递外载, 保持支架的整体刚度。基于上述因素, 液压支架对平面连杆机构的要求是:(1) 顶梁端点的运动轨迹近似为直线,一般选择双扭线型, 以防煤片帮;(2) 支架的最大和最小高度之差称为调高范围, 调高范围应符合规定要求;(3) 顶梁端距变化δ<70~100mm, 最好控制在δ<30~50mm;(4) 为保持支架梁端距的稳定, 一般应控制梁端摆动幅度≤ 30~80mm;(5) 四连杆机构的瞬时变化中心 O 应尽量接近顶梁平面, 使掩护梁瞬时运... 平面连杆机构定义:由若干构件通过低副(铰链或滑道)连接而成的机构。因构件形
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