雅马哈机器人RCX340控制器训练教程

■各个机器人可以同时开始移动,同时到达目标?■程序及设置都可由主控制器全权管理(仅主控制器进行PLC连接也是可行的)1.雅马哈机器人系统的基础知识③关于正交型机器人(MXYX)Y轴手臂动作X轴手臂动作R轴(旋转)1.雅马哈机器人系统的基础知识④关于水平多关节机器人(YK400XR)1.雅马哈机器人系统的基础知识⑤关于机器人控制器【RCX340】名称功能名称功能1M1/M2/M3/M4驱动伺服马达的接口。9BAT[1/2/3/4]绝对备份用电池的接口。2ROBI/O[1-2/3-4]用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。10ACIN[L/N/L1/N1]控制电源,主电源(驱动马达用电源)接口。3SAFETY紧急停止等的安全用输入输出接口。11EARTH接地端子。请施行D种设置工序。4PB连接手持编程器的接口。12“PWR”LED电源开启时将会亮灯。5COMRS-232C接口用的接口。137segLED显示控制器或机器人的状态。6EN连接以太网的接口。14FAN将控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出50mm以上的空间,不要遮蔽风扇的开口。7USB连接USB用的接口。15BK24V刹车(制动)用外部24V输入电源的接口。8(OP)1/2/3/4选配件板16RGEN扩展用的再生接口。(一般会连接短路连接器)・「M1」「M3」接口与「M2」「M4」接口的形状相同。请不要接错。?・ROBI/O接口(1-2/3-4)的形状也相同。请不要接错。1.雅马哈机器人系统的基础知识【2】机器人与机器人控制器的连接机器人的电缆连接分为,控制器前面的「M1」「M2」「M3」「M4」(马达线),及「ROBI/O1-2」「ROBI/O3-4」(信号线)的连接。警告1.雅马哈机器人系统的基础知识【3】RCX340控制器的紧急停止电路(SAFETY电路)①普通规格的控制器与PBX的连接实例