CAN总线

析CANopen通信协议中定义的几种报文,找出哪些是必须的?并说明作用。八、一个CANopen设备的最小能力设备功能有哪些?为什么?九、中通常使用CAN总线数据帧的哪个场来定义分类、实例、属性和服务?十、中定义了哪些报文组?问题一、简述CAN总线参考模型。CAN协议分层结构和功能问题二、简述CAN总线传输帧的类型,并阐述各自的作用。问题三、简述数据帧的组成,并找出其与远程帧的不同。问题四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。物理层信号主要实现编码/解码、位定时和位同步等相关功能。CAN(work)是有效支持分布式实时控制的串行通讯网络。从位定时的同步方式考虑,它实质上属于异步通讯协议,每传输一帧,以帧起始位开始,而以帧结束及随后的间歇场结束。这就要求收/发双方从帧起始位开始必须保持帧内信息代码中的每一位严格的同步。从位定时编码考虑,它采用的是非归零编码方式,位流传输不像差分码那样可以直接用电平的变化来代表同步信号,因此为保证同步质量,CAN协议定义了自己的位同步方式:硬同步和重同步。问题四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。同步段是CAN总线位周期中每一位的起始部分。不管是发送节点发送一位还是接收节点接收一位都是从同步段开始的。但是由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟以及物理接口延迟,发送节点发送一位之后,接收节点延迟一段时间才能接收到,因此,发送节点和接收节点对应同一位的同步段起始时刻就有一定的时延。问题四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。传播延时段的设置就是要补偿该段时延的。CAN总线协议中的非破坏性仲裁机制以及帧内应答机制,都要求那些正在发送位流的发送节点能够同时接收来自其他发送节点的“显性位”(逻辑0),否则就会使得仲裁无效或者应答错误。传播延迟段推迟那些可能较早采样总线位流的节点的采样点,保证由各个发送节点发送的位流到达总线上的所有节点之后才开始采样。