对自动开合的百叶窗式翼板进行改进,使其能够自动地调整风车的传动速度。这种可调整的调节器在1807年取的专利权。18世纪的风车中还成功地使用了离心调速器。托马斯.米德(1787年)和斯蒂芬.胡泊(1789年)获得这种装置的专利权。?和风车技术并行,十八世纪也是蒸气机取得突破发展的时期,并成为机械工程最瞩目的成就。托马斯.纽可门和约翰.卡利(又译为考力)是史学界公认的蒸气机之父。?到十八世纪中叶,已有好几百台纽可门式蒸气机在英格兰北部和中部地区、康沃尔和其他国家服务,但由于其工作效率太低,难以推广。Р1765年俄国的波尔祖诺夫(И.И.Полэунов)发明了蒸汽机锅炉的水位自动调节器(这在俄国被认为是世界上的第一个自动调节器)。?1760年-1800年,詹姆斯.瓦特对蒸气机进行了彻底得改造,终于使其得到广泛的应用。在瓦特的改良工作中,1788年,他给蒸气机添加了一个“节流”控制器即节流阀,它由一个离心“调节器”操纵,类似于磨房机工早已用来控制风力面分机磨石松紧的装置。“调节器”或“飞球调节器”用于调节蒸气流,以便确保引擎工作时速度大致均匀。这是当时反馈调节器最成功的应用。Р瓦特是一位实干家,他没有对调节器进行理论分析?后来J.C.Maxwell从微分方程角度讨论了调节器系统可能产生的不稳定现象,从而开始了对反馈控制动力学问题的理论研究Р自动控制基本理论(经典部分)的发展简史Р2.1 稳定性理论的早期发展Р人们很早就开始关注稳定性的问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的人。?1687年,牛顿在他的《数学原理》中对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的 q 次方成正比。牛顿发现,假设q>-3 ,则在小的扰动后,质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当 q≤-3时,质点将会偏离初始的轨道,或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远,或者将落在引力中心上
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