取机械手装置精确定位到指定单元的物料台,在物料台上抓取工件,把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。?输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。Р1、抓取机械手装置Р抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动(即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动)的工作单元,该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上,在传动组件带动下整体作直线往复运动,定位到其他各工作单元的物料台,然后完成抓取和放下工件的功能。Р机械手具体构成如下:Р气动手爪:用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。?伸缩气缸:用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。?回转气缸:用于驱动手臂正反向90度旋转,由一个二位五通单向电控阀控制。?提升气缸:用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。Р2、直线运动传动组件Р直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动,完成精确定位的功能。?传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。Р原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上。?原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器,用来提供直线运动的起始点信号。左、右极限开关均是有触点的微动开关,用来提供越程故障时的保护信号:当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时,极限开关会动作,从而向系统发出越程故障信号。Р伺服电机由伺服电机放大器驱动,通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为5mm,共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。Р4、气动控制回路Р输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设,插接到电磁阀组上
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