电 擤d.纯直流高压供电。目前的发展趋势是檐纯直流高压供电方式,这种供电方式具有┙电源效率高、无噪音、重量轻、使用灵活升方便等优点。所以,从技术进步角度出发涧,选用纯直流高压供电为好,经综合考虑,直流电压选择120V,这样便于X射抉线机和充电电源车的设计。Р自动救护车磷部分:利用汽车雨刷器12V直流电动机塞通过涡轮涡杆传动带动提升臂制作,要求升降到位能够自停。此部分作为一个单独潋部分,当需要时再与任意一台普通爬行器枭的电动车相连接而组成自动救护车,并采锂用了“即插—即用”的控制方式,在转换圩为救护车时无需另外的转换开关加以控制蔬。用于当因电源供给问题或驱动电机故障躅而不能运动的爬行器的救护,可以自动将ひ故障爬行器拖出管道。Р此外,在充电电源车--射线机—电动车之间的挂接环节墟上参考了国外的设计,作到了既方便挂接膏、运行灵活又不影响定位精度。Р、软件※设计Р主要包括:运行过程程序化描述和挫PLC程序编制。Р运行过程程序化描述鲧,就是根据实际工作要求和现场积累的工构作经验,作出用户需求分析,在控制器内Ⅰ部通过编制程序对外设进行时间上的操作扯安排,外设包括:定位传感器、按键、指祷示灯、警报器、定时器、电动机、射线机驴、自动救护车等。Р程序设计采用梯形图湎语言编制流程图,利用手持式编程器调试滗。Р在软件方面设计了定位传感器故障、曙定时器故障、射线机故障等容错能力,可箱在一定程度上自修复或保护退出管道,最大限度地防止了割管的发生。Р同时,我H们还设计了一种首创的新技术,使爬行器在工作过程中的曝光时间可以通过管道外蠓部遥控调整,为壁厚变化的管道检测提供i了方便。Р此外,还预先设计了管内积水传感器、电流过流传感器等[1]配套程芙序,以利于以后的功能扩展;Р四、性能撸试验Р经实测其数据如表2所示:Р表2Р技术项目Р技术指标Р Р适用管道直径雅Р400-1200mmР Р运行速度
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