械运转的三个阶段Р1. 启动阶段Р原动件的速度由零逐渐上升到开始稳定的过程。РWd - Wc=E2-E1>0Р原动件从正常工作速度下降到零的阶段。Р3. 停车阶段РWd=0Р即:Wd=WcР2. 稳定运转阶段Р1)变速稳定运转:角速度ω≠常数,但在一个运动循环的始末相等。Р2)等速运转:ω=常数的稳定运转。РWd - Wc=E2-E1=0РWd - Wc=E2-E1<0Р一、等效动力学模型的建立Р机械的运动方程式:指外力与运动参数间的函数达式。Р等效构件转化原则:?◆等效构件的质量或转动惯量所具有的动能应等于整个系统的总动能;?◆等效构件上的力、力矩所产生的瞬时功率应等于整个系统的瞬时功率。Р8.2 机械的等效动力学模型Р为了便于计算,通常将绕定轴转动或作直线移动的构件取为等效构件,如下图所示。图(a)中作用其上的等效力矩为Me,它具有绕定轴转动的等效转动惯量为Je,图(b)中作用在其上的等效力为Fe,它具有的等效质量为me。Р1、等效力矩和等效力Р设作用在机械上的外力为Fi(i=1,2,3…,n),Fi作用点的速度为vi,Fi的方向和vi的方向间夹角为θi,作用在机械中的外力矩为Mj(j=1,2,…,m),受力矩Mj作用的构件j的角速度为ωj,则作用在机械中所有外力和外力矩所产生的功率之和为:Р二、等效量的计算Р若等效构件为绕定轴转动的构件,其上作用有假想的等效力矩Me,等效角速度ω,则根据等效构件上作用的等效力矩所产生的功率应等于整个机械系统中所有外力、外力矩所产生的功率之和,可得РMeω=PР当等效构件为移动件、其速度为v时,可推导出作用于其上的等效力为Р2、等效转动惯量和等效质量Р设机械系统中各运动构件的质量为mi(i=1,2…,n),其质心Si的速度为vsi;各运动构件对其质心轴线的转动惯量为Jsj(j=1,2,…,m),角速度为ωj,则整个机械系统所具有的动能为
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