基于比例阀的气动伺服轨迹跟踪控制的研究

缫黄壤欧肌肉,研制了名为“”的两足机器人,并实现了对其轨迹跟踪引。除目前国内对电一气比例/伺服控制系统的轨迹跟踪的研究还比较少。例伺服控制系统的控制性能得到了极大的提高。新型比例伺服控制阀是气动技术与微电子技术、现代控制技术相结合的机电一体化产物。气动比例伺服控制系统越来越受到人们的重视,其应用领域正在不断的扩大。对于电机丝杠驱动系统,连续轨迹控制已经成为成熟的技术。但对控制系统不管是在点位控制还是连续轨迹控制过程中都易出现超调、相位滞后等现象,特别是在低速运行时,更易出现爬行现象。上世纪年代初,国外就对气动伺服系统连续轨迹跟踪控制进行了制系统的轨迹跟踪进行了研究【!辏珿,瓹.和,畇.应用多层神经网络对气缸进行轨迹跟踪【俊和又通过位置/力的闭环控制进行三自由度轨迹控制,对平面圆进行了轨迹跟踪,但效果都不是很好。近年来,国际上对连续轨迹跟踪控制研究稍微多起来,日本笱У腏癝三人采用级联反馈控制方法对气动系统进行轨迹跟踪控制的研究,其通过增加反馈增益来获得良好的轨迹跟踪性能,有效地降低了轨迹跟踪误差【】。韩国釜庆大学腏.甁蚆,瓹两人对气缸的位置和力同时进行轨迹跟踪【”】,其标准偏差达到。来自美国的莱特州立大学腂,蚏琄.ü⒛糊逻辑模型对气动肌肉系统进行轨迹跟踪控制【7ü腗.,和统进行了研究【】,静态位置误差为∥畲笪恢酶傥蟛钗.。年比利时的,蚔珺等人利用气动人工此之外,文献【縖俊緇俊康榷级云低车墓旒8僮髁搜芯俊而在这方面研究比较多一些的人有浙江大学的陶国良教授和哈尔滨工业大学的王祖温和詹长书等。陶国良对的流量方程进行修正,对最优状态反馈控制及积分环节进行分析,设计了摩擦力观测器及摩擦力前馈传递函数,研制出气动书法机器人并实现了系统的三维空间轨迹跟踪【俊9豕ひ荡笱У耐踝嫖潞驼渤な榈热松杓屏似欧低车杂啥攘阆辔晃蟛罡倏刂破以及基于干扰观测器的内环反基于比例阀的气动伺服轨迹跟踪控制的研究。綢