换定时则是由输入驱动器的脉冲信号所进行。以上举的是单相励磁的例子,实际运转时,为了有效利用线圈,4相或5相同时进行励磁。四、步进电机的基本特性使用步进电动机时,电动机的特性是否符合使用条件,是相当重要的一点。步进电动机的特性可大略分为两项。·动特性:这是与步进电动机起动或旋转时有关的特性,主要会影响机器的工作、周期时间等。·静特性:这是与步进电动机停止时角度变化有关的特性,主要会影响机器的精度。1、动特性1.1转速一转矩特性这是表示驱动步进电动机时的转速和转矩的关系,如特性图所示。是选用步进电动机时所必须考虑的特性。横轴代表电动机输出轴的转速,而纵轴则代表转矩。转速一转矩特性取决于电动机及驱动器,因使用的驱动器种类不同会有较大差异。①保持转矩(TH:HoldingTorque)是指步进电动机在通电状态(额定电流)下停止时,本身保有的最大保持转矩(保持力)。②最大同步转矩(PulloutTorque)各转速所能产生的最大转矩。选用电动机时,必要转矩必须在本曲线的内侧。③最大自起动频率(fs)步进电动机的摩擦负载、惯性负载为0时,瞬间(无加减速时间)能起动、停止的最大脉冲频率。当在超过此脉冲频率的情况下驱动电动机时,应逐渐进行加减速。随电动机承载的惯性负载增加,此频率亦逐渐降低。(请参考惯性负载一自起动频率特性)最大响应频率(fr):步进电动机的摩擦负载、惯性负载为0时,进行缓慢的加减速时可运行的最大脉冲频率。下图为代表5相步进电动机组合产品的转速一转矩特性。1.2惯性负载一自起动频率特性表示因自起动频率的惯性负载而产生变化的特性。步进电动机的转子本身或负载,因有转动惯量存在,因此于瞬时起动或停止时,电动机轴会产生延迟或超过的现象。此数值会随脉冲频率而变化,但是若超过某一数值时电动机将无法跟踪脉冲频率,而产生失步(miss-step)现象。将即将失步前的脉冲频率称为自起动频率。
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