进行轮椅的运动Р控制,紧急停止则是用面部肌肉的变化来进行控制,经过训练后,其准确率可达 95%以上[7]。Р图1.1 美国华盛顿大学研制的智能轮椅?图1.2 德国亚琛工业大学研制的智能轮椅РFig.1.1 The intelligent wheelchair developed by?Fig.1.2 The intelligent wheelchair developed by University of Washington?Catholic RWTH Aachen University, GermanyР图 1.3 日本丰田公司研制的智能轮椅РFig.1.3 The intelligent wheelchair developed by Japan's ToyotaР1-2-2 国内研究现状我国对智能轮椅的研究起步较晚,在机构的复杂性和灵活性方面与国外相比有较大差距,但根据自Р身的特点,近年来也成功研制出了接近于国外技术指标的先进智能轮椅。其中比较有代表性的研究单位Р有第三军医大学、中科院自动化研究所及上海交通大学等[8]。上海交通大学开发的名为“蛟龙号”的声控智能轮椅,如图 1.4 所示,它的主要用户是丧失四肢运Р动功能的残疾者。使用者只需发出“开”、“前”、“后”、“左”、“右”、“快”、“慢”、“停”等指令,轮椅可在 1.2 秒内按指令执行。能够通过视觉导航实现无碰撞穿越、避障、避碰、防跌、报警和基于视觉路标的导航功能。采用操纵杆和键盘操纵,并支持基于无线网络的遥控操作;中科院自动化所研制的轮椅机器人轮椅,如图 1.5 所示,能由视觉和口令导航控制,并且能够实现人机界面支持语言交互。这种新型智能轮椅的上面安装有视觉传感器及红外线传感器,综合运用了有关语音识别、计算机视觉及图像处理技术。当轮椅遇到障碍物时,可以自动减速、停止或转向以避免与障碍物发生碰撞;另外,利用无
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