身安全。因此将颜色分拣系统应用到实际的工业生产中具有其可行性和较大的优势,也体现了现代机器人的智能化,也符合机器人的通用性和适应性的特点。Р 1.4分拣机器人的结构Р机器人的外形不仅限于人的形状,如自动化校车、工业流水线上的装配机械手、室内温控系统、烘手器、自动门都可以成为机器人。机器人通常是由检测装置、控制装置、驱动装置和执行系统四部分组成[5]。Р1.5论文的主要内容Р论文主要针对颜色分拣机器人功能和设计,根据它的现实意义进行整体方案确定,并进行硬件和软件的详细概述,完成拼接,最终实现调试。Р第1章机器人简介,应用平台介绍,课题现实意义。Р第2章介绍颜色分拣机器人设计任务概述。Р第3章介绍颜色分拣机器人的机械结构(执行系统)。Р第4章介绍颜色分拣机器人的驱动装置。Р第5章是颜色分拣机器人控制系统。Р第6章是颜色分拣机器人的模块拼接以及调试的结果。Р颜色分拣机器人的设计任务概述Р本课题所研究的颜色分拣机器人系统是一种机电一体化的系统。机电一体化具有智能化、模块化、绿色化、网络化和微型化等主要特点。智能化是集成人工智能、计算机学、高等数学、动力学等为一体;模块化是使控制单元具有人工视觉、影像处理、物体识别等功能;绿色化是以最小成本最低危害使机械产品具有最高产能;网络化是指利用当代的计算机技术,使机械产品具有可编程可控以及人机互动;微型化是指将机械产物体积小、能耗低、运转灵活,减少成本提高其工业产值。Р传感部分,机械部分和控制部分是组成机电一体化系统的主要构造部分。其中将其细化下去可分为控制系统、检测装置、驱动装置和执行系统,这是所有可编程化智能机器人的主要组成[6]。本课题的颜色分拣机器人的设计就是依照这一原则理论进行搭建的。它系统组成如图1-1所示。Р控制系统 ROBO TX控制器Р检测装置Р执行部分Р驱动装置Р颜色传感器Р光传感器Р电磁阀Р气泵、气缸Р机械手臂Р真空吸盘
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