而且可以明显减少停放自行车被盗的现象。Р2.自行车自动存取多层回转立体车库机械部分设计Р入口部分露出地面, 地下部分为圆柱形结构, 形似冰山, 自行车停放架沿着圆柱形结构一层层搭建起来。整个圆柱形构架的中心空余部分用于安装车库的核心部——机械手升降导轨、机械手行走导轨和控制电路, 以保证机械手臂进行自行车的控制、升降、夹取、检测及安全保护等。(如图2.1,2.2,所示)Р图2.1Р图2.2Р自动存取多层回转立体车库的基本结构参数:Р环形阵列;Р每层12辆;Р高度5层;Р每层间距1.5米。Р总长7500mmР工业机器人的手又称为末端执行器,它使机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的,大致可分为以下几类:(如图Р2.4)Р(1)夹钳式取料手Р(2)吸附式取料手Р(3)专用操作器及转换器Р(4)仿生多指灵巧手Р手指是直接与工件接触的部件。手指松开和夹紧工件,是通过手指的张开与闭合来实现的。Р图2.6 机械手机构简图Р在图2.6中,O为电机输出轴,曲柄OA、连杆AB、滑块B和支架构成曲柄滑块机构;滑块B、连杆BC、摇杆CE和支架构成滑块摇杆机构。通过两个机构串联,使电机最终驱动DE的来回摆动,从而实现手指的开合运动。Р图2.6中的黑线和蓝线表示机构运行的两个极限位置。Р为便于手指的顺利合拢,可以在两个手指之间设置一个弹簧,这样还可以提供适当的夹紧力。Р另外,在选用电机的时候,要使电机的功率足以克服弹簧的收缩和张开,并且提供足够加紧物体的力。Р传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和平移形。采用回转型传动机构。图2.7为初步设计的机械手机构图。
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