易受到雨淋、日晒和外界行为的影响, 不能达到对自行车的有效保护。为弥补自行车停车架的这一缺陷, 自行车停车棚应运而生。自行车停车棚是在一块固定区域上建立密闭或半密闭的遮蔽棚,棚内安装有一些自行车停放架以达到停放自行车的目的,有密闭式车棚和敞门式车棚两种主要形式, 如图1.6所示。它的结构简单、成本较低。它还能有效避免自行车受外界因素的影响、保证停放自行车的稳定性、减少胡乱停车行为。Р图1.6Р为增加自行车停车架及停车棚的防盗措施, 人们发明了智能自行车棚。这种自行车车棚是在密闭式自行车车棚的入口安装上一种门禁装置, 只有通过自行车车主专属的电子钥匙或者磁卡才能开启车棚门存放或提取自行车。这种车棚不仅拥有普通停车棚的优点, 而且可以明显减少停放自行车被盗的现象。Р2.自行车自动存取多层回转立体车库机械部分设计Р2.1自动存取多层回转立体车库的基本结构Р2.1.1基本结构Р入口部分露出地面, 地下部分为圆柱形结构, 形似冰山, 自行车停放架沿着圆柱形结构一层层搭建起来。整个圆柱形构架的中心空余部分用于安装车库的核心部——机械手升降导轨、机械手行走导轨和控制电路, 以保证机械手臂进行自行车的控制、升降、夹取、检测及安全保护等。(如图2.1,2.2,所示)Р图2.1Р图2.2Р2.1.2主要参数Р自动存取多层回转立体车库的基本结构参数:Р环形阵列;Р每层12辆;Р高度5层;Р每层间距1.5米。Р总长7500mmР2.2立体车库机械手的结构设计Р2.2.1机械手的介绍Р工业机器人的手又称为末端执行器,它使机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的,大致可分为以下几类:(如图2.4)Р(1)夹钳式取料手
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