5<0.08Р因此满足要求。Р取,则缸筒外径为:D1=40+3*2=46mmР根据液压缸活塞行程系列参数系列(GB2349—80)选择液压缸行程L=100mm。Р最小导向长度H应满足条件:РH>L/2+D/2=100/2+40/2=70mmР取H=70mmР缸盖滑动支承面的长度l1=0.8D=0.8*40=32mmР采用端盖直接导向方式Р2、腕部结构设计Р(1)腕部旋转采用单叶片式摆动液压缸来实现Р(2)设计计算及校核Р要求:回转±90ºР角速度W=45º/sР以最大负荷计算:Р当工件处于水平位置时,摆动缸的工件扭矩最大,采用估算法,工件重70kg,长度Рl=350mm。Р①计算扭矩M1Р设重力集中于离手指中心100mm处,即扭矩M1为:РM1=F×S (3.9)Р=70×9.8×0.1=68.6(N·m)Р②油缸(伸缩)及其配件的估算扭矩M2РF=4kg S=10cmР带入公式3.9得РM2=F×S=4×9.8×0.1 =4(N·m) Р③摆动缸的摩擦力矩M摩РF摩=350(N)(估算值)РS=20mm (估算值)РM摩= F摩×S=7(N·m)Р④摆动缸的总摩擦力矩MРM=M1+M2+ M摩=81(N·m) (3.10)Р⑤由公式РT=P×b(ΦA1²-Φmm²)×106/8 (3.11)Р其中: b—叶片密度,这里取b=3cm;РΦA1———摆动缸内径, 这里取ΦA1=10cm;РΦmm———转轴直径, 这里取Φmm=3cm。Р所以代入(3.11)公式РP=8T/b(ΦA1²-Φmm ²)×106Р=8×34.7/0.03×(0.1²-0.03²)×106Р=1.02MpaР又因为 W=8Q/(ΦA1²-Φmm ²)bР所以 Q=W(ΦA1²-Φmm²)b/8φA1Р =(π/4)(0.1²-0.03²)×0.03/8Р =0.27×10-4m³/sР =27ml/s
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