舵机就会转到指定的位置。b、控制信号:输入一个周期性的正向脉冲信号,就可以驱动马达,脉冲的高电平时间一般是1~2毫秒之间,低电平的时间是5~20毫秒之间。高电平维持的时间不同,转到的角度就会不同[7]。下表是脉冲与角度位置的关系:表3-1舵机脉冲驱动输入的正脉冲私服马达的角度位置T=0.6ms-90T=0.89ms-45T=1.44ms0T=2.05ms+45T=2.32ms+902、舵机驱动算法脉冲宽度调制的基本思想就是:用数字脉冲来代替正弦波,或者是其他波形[8]。具体的来说,就好像是高等数学里的微积分学。比如将正弦波的半个周期的波形进行M等分,半周期的波形就变成了M个彼此相连的、宽度相等且幅值不等的脉冲,并且幅值不是平行于水平坐标轴的,而是倾斜的直线,如果加两条垂直于坐标轴的直线,就是直角梯形,而不是矩形。把这些直角梯形近似的转换为矩形,得到的矩形是等宽的,但是高度是不一样的。然后把每个矩形的高度转变成相等的,每个矩形的面积依旧和原来一样,即要改变它们各自的宽度。这样就会得到一序列等高不等宽的波形,称之为PWM波形。通过转换以后,幅值不再遵循正弦规律,相对的波形的宽度却遵循了正弦规律。图3-5PWM的占空比3.1.3霍尔传感器模块霍尔传感器采用的是一种磁电效应原理。原理如下图所示,在磁场中放置一个霍尔半导体片,磁场的方向垂直于导体面从上到下。有电流从A到B流通时,电流会偏向一侧,在CD方向上产生电位差U,U就是所谓的霍尔电压[9]。本次设计,霍尔传感器是用来记录小车行驶的行程的。因为在写字的时候需要控制小车行驶的距离,这个距离就是靠霍尔传感器记录,然后反馈给处理器,处理器采取“多退少补”的原则,对小车进行控制。在两个车轮上分别有两个圆形的金属片,这两个金属片是有磁性的,而且是断断续续的,当车轮转动时,霍尔元件就会在这个变化的磁场中产生变化的电压,每变化一次就记录一次。
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