独的伺服机构,即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统,简化为线性的非耦合单独系统。每个关节都有两个伺服环,机械手伺服控制系统见图2外环提供位置误差信号,内环由模拟器件和补尝器(具有衰减速度的微分反馈)组成,两个伺服环的增益是固定不变的。因此基本上是一种比例积分微分控制方法(PID法)。这种控制方法,只适用于目前速度、精度要求不高和负荷不大的机器人控制,对常规焊接机器人来说,已能满足要求[1]。图2机械手伺服控制体系结构(5)机器人编程语言机器人编程语言是机器人和用户的软件接口,编程语言的功能决定了机器人的适应性和给用户的方便性,至今还没有完全公认的机器人编程语言,每个机器人制造厂都有自己的语言。实际上,机器人编程与传统的计算机编程不同,机器人操作的对象是各类三维物体,运动在一个复杂的空间环境,还要监视和处理传感器信息。因此其编程语言主要有两类:面向机器人的编程语言和面向任务的编程语言。面向机器人的编程语言的主要特点是描述机器人的动作序列,每一条语句大约相当于机器人的一个动作,整个程序控制机器入完种:1)专用的机器人语言,如PUMA机器人的VAL语言,是专用的机器人控制语言,它的最新版本是VAL-I和V+·······。2)在现有计算机语言的基础上加机器人子程序库。如美国机器人公司开发的AR—Basic和Intelledex公司的Robot—Basic语言,都是建立在BASIC语言上的。3)开发一种新的通用语言加上机器人子程序库。如IBM公司开发的AML机器人语言。面向任务的机器人编程语言允许用户发出直接命令,以控制机器人去完成一个具体的任务,而不需要说明机器人需要采取的每一个动作的细节。L机器人编程语言,就是用C语言和一组C函数来控制机器人运动的任务级机器人语言。焊接机器人的编程语言,目前都属于面向机器人的语言,面向任务的机器人语言尚属开发阶段。大都是针对装配作业的需要。
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