对机器人进行手动控制进行巡视;虽然自动巡视具有很多的优点,如方便,快捷,自主等,但是也有些不足,比如操作不灵活,功能单一等。为此我们专门引入了手动控制器来增加操作的灵活性和多样化的功能。Р5.在Robotic Studio仿真系统中编程实现机器人在室内进行巡视。机器人能够沿着墙壁进行自动巡视,实时监控,躲避障碍物,还要能够进行手动控制,是机器人进行手动巡视。Р室内巡视机器人设计的总体方案Р研究任务Р本文的研究任务主要为机器人的自动巡视和手动控制巡视两部分,其中包括路径规划,避障,实时图像显示等内容。寻找一种合理,有效,方便,成熟的方法来到达我们所要求的设计要求,是机器人在室内的巡视效果到达最佳。Р仿真机器人的组成Р本次研究中所使用的仿真机器人是采用轮式结构,由2个驱动轮和一个辅助轮组成,此外还安装有激光传感器,摄像头。Р 激光传感器Р本文中所用的仿真激光传感器是按照德国SICK公司生产的LMS200设计的,它的扫描范围最大可以到达8m,扫描角度为180°,而将这个180°的半圆分成0~360共361份,其角度分辨率为0.5°一份。如图2.1所示。Р图2.1 激光传感器扫描范围示意图Р摄像头РD设计的,它主要将机器人在室内巡视时所到的地方的图像显示在窗口中,便于我们观察,有利于我们对室内的一切状况进行实时的监控。一旦遇到什么情况,我们可以第一时间知道并及时的做出相应的正确的反应。Р 差分驱动轮Р本次研究中所使用的仿真机器人是采用轮式结构,由2个驱动轮和一个辅助轮组成。因此机器人所能完成的动作主要通过对仿真机器人左右轮的不同控制来实现的,现在我们分别设仿真机器人的左轮子的速度为,右轮子的速度为, 如图2.2所示。Р图2.2 机器人平面图Р接下来,我们对二轮差分轮式移动机器人进行相关的分析,现在分别设仿真机器人的左轮子的速度为,右轮子的速度为。Р 图2.3 机器人位置和姿势示意图
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