备。结构中在极限位置采用行程开关进行超程保护,各极限位置保留了一定工作区域,不作为工作行程。Р操作台布置——尽力人性化处理,显示实时工作状态及故障报警。Р3.控制要求Р定位精确性——步进电机和步进电机驱动器作为动力启动设备,采用开环点位控制,满足点位要求。Р路径无干扰性——无干涉,无安全隐患。可以设定中间点位避让绕行。Р4.输入/输出设备Р输入:指令按钮、旋钮、急停按钮、报警及指示装置。Р输出:指示灯、二极管、步进电机及其驱动设备、电磁机械手。Р5.研究对象特点Р 本设计的应用研究,贴近企业生产,具有很强的可行性、实用性和经济性。该设备可以应用于中、小批量生产柔性制造自动化生产线,实现工件在两工作台间的搬移,大大的减轻工人的劳动强度、减少人力资源的浪费,节省生产成本,提高生产效率,减少因为人工疏忽造成的安全事故。远程控制,对于恒温环境、不适合人直接接触工作的危险环境(如:高温、发射、剧毒、无氧、高空等恶劣环境)下较普通机械手(如:行程开关定位顺序控制)有明显的优势。?Р第二章硬件设计Р2.1机械手的机械结构设计Р夹紧机构——手爪Р机械手手爪是用来抓取工件的部件。其构造模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指数量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用得较多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头,以适应操作。手爪抓取工件时,应具有迅速性、灵敏性、准确性和可靠性。Р设计过程中应根据需要对机械手的运动速度、加速度、夹持物体重量、惯性和冲击力、开口尺寸进行校核,且能够自锁,防止断电或设备故障造成被抓物掉落。Р手爪结构图Р假定被夹持工件为有凹槽回转体,且自重不超过机械手允许安全负载,作以下结构设计:Р图2.1 机械手手爪示意图Р手爪 2.转轴 3.压缩弹簧 4.电磁铁芯 5.电磁线圈 6.螺母Р7.机械手手爪壳体 8.点位销 9.限位螺钉 10.橡胶防滑垫
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