的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。腿机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。肅芃机械手的工作原理肃薇简易物料搬运机械手工艺流程如下图所示。该机械手是一个可水平和垂直移动的机械装置。其操作是将工件从左传送带A搬运到有传送带B。用光耦合VLC检测传送带上是否有工件。机械手气缸驱动而工作,气缸由电磁阀控制。垂直运动和水平运动各由一个两位双电控的电磁阀控制,对工件的夹紧和放松由一个单电控电磁阀控制。膈机械手最先为于原点位置,每次循环均有此开始。当机械手在原点时,穷传送带A,当光电开关检测到共建后,A停止工作。建议机械手工艺操作过程如下所述。芃芀(1)机械手自动运行过程:荿检测工件:光点开关检测传送带A上有无工件。羇机械手下移:如果检测到工件,则机械手从原点下移,直到下移位置开关。莃机械手夹紧工件:接通夹紧电磁阀,机械手将工件夹紧。蚁机械手上移:为保证公斤被夹紧,加紧电磁阀持续工作五秒后在接通上移电磁阀使机械手上移。肁机械手右移:机械手上移到上移位置开关,接通右移电磁阀,机械手夹着工件向右移动。蒇机械手下移:当机械手右移到位时,机械手就开始下降,下降到位时,碰到下限开关,机械手停止下降,同时释放加紧电磁阀。芄放置工件:放松动作作为时间控制,持续2S。袃机械手上移:工件放松动作完成后,机械手开始上升,上升到位,碰到上限开关停止上移并接通左移电磁阀。芀机械手左移:机械手上移移到位后,开始左移,碰到左限开关后停止移动。芆机械手返回原点:机械手左移到限位后,即回到原点,可以开始下一次工作了。莄芄(2)机械手单周期运行;单周期运行是指按下启动按钮后,机械手从原点开始运动,完成上述a—j工作后停止运行。肂艿(3)机械手手动运行:手动运行是指机械手的各个运行过程,均通过手动操作按钮来控制.
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