信息控制驱动模块逐步逼近声源。Р第2章系统总体结构及声源搜索模块设计Р2.1 系统总体结构Р2.1.1系统功能框图Р所谓智能机器人就是指人给予某种程度的具体指令以后,机器人能够理解人给予的命令,认识其工作环境,工作对象及其状态,根据给予的指令和认识结果,制定计划,进行作业,在工作中还具有跟踪工作对象的变化,适应工作环境的能力。现在所说的智能机器人的样子并不像人,只是模拟人的某些器官的功能和运动。它是电子计算机控制的具有识别、判断﹑适应和操作的电子机械装置。此设计中的声源搜索机器人,搜索Р发出固定频率和幅值声波的声源,机器人自动制定路径,直到搜索到声源停止并报警。声源搜索智能小车共分五个模块: 控制模块、电源模块、电机驱动模块、声源搜索模块、指示模块。总体结构框图如图2-1所示:Р图2-1 总体结构框图Р电源模块给单片机、电机及其他模块供电,单片机通过控制电机驱动模块使电机顺时针转、逆时针转和停止,这样就使机器人能前进、后退和转弯。在机器人上方装有3个声音传感器,能感应到距离声源的距离及方向,并将感应信号送到单片机,单片机就会做出直行转弯等回应。当搜索到声源时,搜索感应及报警模块就会给单片机一个信号,使机器人停止运动同时开始声光报警。另外,避障模块可以避开生源搜索时路径上的障碍,成功到达声源所在位置。Р2.1.2 系统各模块功能实现原理及方法Р电源模块:由于声源搜索智能小车必须是通过移动实现声源的搜索,所以应由蓄电池组供电,根据不同模块供电电压的不同要求,采用开关电压调节器调节电压为各个模块供电。Р控制模块:由单片机实现对传感器信息采集和对驱动模块进行控制。Р指示模块:当智能小车成功找到声源后,蜂鸣器报警,同时指示灯闪烁。Р避障模块:避开声源搜索时路径上的障碍,成功到达声源所在位置。Р电机驱动模块:由单片机控制,接到指令后由L298N对电机进行驱动,控制两个后轮的速度和方向。
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